Rasbo är en gammal kulturbygd med spår av bebyggelse från bronsåldern. Området är rikt på fornminnen, vilket visar att byarna var väl etablerade redan under järnåldern. Kyrkan tillkom på 1200-talet och tillhör en av de större i Uppland. Av säterigårdarna är Frötuna den äldsta med ursprung från sannolikt förhistorisk tid. Älvgärde tillkom under slutet av 1500-talet och övriga säterigårdar under 1600-talet.
Jordbruket var under århundradena länge den dominerande näringsgrenen. Det har funnits omkring 150 gårdar, men de har under 2000-talet reducerats till ca 30 bruksenheter.
Under 1700- och 1800-talet tillkom ett antal industrier som tegelbruk och brännerier och under 1900-talet mejerier, sågverk och bryggerier, alla är numera nedlagda.
Rasbo kompani med soldater från tolv socknar, varav 30 soldater från Rasbo, tillkom på 1680-talet. Kaptensbostället fanns i Rasbokil, fänriksboställe i Karby, sergeanten bodde i Västersta, trumslagaren i Visteby och piparen i Grän.
Länsmannen bodde under förra delen av 1700-talet i Lundby och senare fram till 1917 i Länsmansgården i Skeke.
Tingsplatsen för Rasbo härad har funnits vid Rasbo kyrka, i Grän och från 1792 vid Hovs gästgiveri fram till 1903.
Första skolan byggdes 1767 i Gåvsta och i slutet av 1800-talet fanns i socknen fem skolor. Efter 1961 är socknens enda skola placerad i Gåvsta.
Lanthandelsrörelsen startade i Rasbo på 1870-talet och hade i början av 1900-talet ökat till sju affärer. Idag återstår ingen sedan ICA Nära flyttat till Lindbacken i Vaksala.
Rasbo kommun bildade 1952 Rasbo storkommun tillsammans med Rasbokil. Från 1967 tillhörde Rasbo Olands kommun och numera från 1974 Uppsala kommun.